Solver de Cinemática Inversa UR5 ultrarrápido usando IK-Geo
2025-09-05
Este artigo apresenta um solucionador de cinemática inversa (IK) de alto desempenho para o braço robótico UR5, aproveitando a biblioteca IK-Geo. Usando a decomposição de subproblemas, ele resolve três subproblemas geométricos canônicos para atingir velocidades mais de 40 vezes mais rápidas que o IKFast, com precisão atingindo a precisão da máquina (10⁻¹⁶). Retornando todas as soluções e lidando graciosamente com singularidades, ele oferece vantagens significativas para controle em tempo real, planejamento de trajetória e simulação, desbloqueando novas capacidades em robótica.
Desenvolvimento
Cinemática Inversa