حل سريع للغاية لحسابيات العكسية لـ UR5 باستخدام IK-Geo
2025-09-05
تقدم هذه المقالة مُحلّلاً عالي الأداء لحسابيات العكسية (IK) لذراع الروبوت UR5، مستخدمة مكتبة IK-Geo. باستخدام تحليل المشاكل الفرعية، يحلّ هذا المُحلّل ثلاث مسائل فرعية هندسية قياسية لتحقيق سرعات تزيد عن 40 مرة أسرع من IKFast، بدقة تصل إلى دقة الآلة (10⁻¹⁶). من خلال إرجاع جميع الحلول والتعامل بمرونة مع المفردات، يوفر هذا المُحلّل مزايا كبيرة للتحكم في الوقت الفعلي، وتخطيط المسار، والمحاكاة، مما يُفتح آفاقًا جديدة في مجال الروبوتات.
اقرأ المزيد
التطوير
الحسابيات العكسية