超高速UR5逆运动学求解器：IK-Geo的性能突破

本文介绍了一种基于IK-Geo库的UR5机器人逆运动学（IK）高性能求解器。该求解器利用子问题分解法，通过求解三个规范几何子问题，实现了比IKFast快40倍以上的计算速度，精度达到机器精度级别（10⁻¹⁶）。它能够返回所有可能的解，并有效处理奇异性问题，为实时控制、路径规划和仿真带来显著优势，解锁了机器人控制的新能力。